近日举行的世界人形机器人运动会场景赛，专门设置了“智慧充电服务岗”赛项。在国家速滑馆“冰丝带”的西广场上，机器人选手在三辆不同型号的新能源汽车旁来回穿行，机械臂起落之间，为每一辆车送上能量补给。

　　智慧充电服务场景比赛

　　按照比赛规则，机器人需要给场地里的极狐问道V9、享界S9、北京越野泰钽700三辆车完成充电。在此过程中，机器人要分辨不同车型的充电口盖类型（按压弹开式或掀开式），然后将充电枪头对准充电口，确认进入充电状态，之后再按下充电枪解锁按钮拔出枪头，关闭第一辆车的充电口盖……依次给三辆车充电后，才算正式完赛。

　　看似简单的取枪、插枪和换车操作，对机器人来说还是个不小的考验。“车辆充电口空间有限，枪头插入时角度稍有偏差就可能插不进去，还要避免刮伤车漆。机器人在车身旁操作，活动空间本身就不大，需要在受限区域内完成一系列的高精度动作。”运动会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇介绍，这一项目既考验避障路径规划，又考验对柔性线缆的“理顺”能力，安全性和规范性缺一不可。

　　记者在比赛现场看到，参赛机器人拔插充电枪的动作，目前还算不上“丝滑”：在全自主的情况下，找充电口需要花费一定时间；面对按压弹开式充电口盖时，参赛机器人反复尝试、调整力度，才能打开充电口盖。

　　派出多支队伍参加该赛项的优理奇机器人产品总监李靖告诉记者，市面上不同充电桩和充电枪在外形、结构、尺寸、握持方式等方面存在差异，给机器人识别、判断带来了一定挑战。“这其实受限于具身智能的泛化程度。就像人一样，如果只看到一种东西，可能闭着眼睛都能操作；如果看到很多不同的东西，就需要时间思考怎么处理。当面对的充电枪有很多类型的时候，机器人需要考虑很多。”李靖说。

　　机器人拿充电枪的哪个部位就是一门学问。如果夹枪体，整个充电枪的角度就会倾斜；如果夹住枪体下面柔性的部位，充电枪就会耷拉下来。为此，优理奇机器人选择用标准化夹具，把充电枪整体包裹。“这样对机器人来说，充电枪就能更容易控制。”李靖介绍。

　　还有一个难题：机器人拿起充电枪开始移动时，充电枪的线缆还会阻碍机器人的行进。对此，李靖介绍，优理奇通过底盘运动路径设计，让机器人尽量避开线缆，并结合机械结构等方式降低线缆对机器人运动的干扰。

　　为什么要让机器人给汽车充电？ “充电机器人是否真正匹配市场需求，还要看汽车行业对这一解决方案的接受程度，也要考虑成本和实际使用场景。”李靖认为，场景赛的价值，就在于把机器人放进一个相对真实的应用场景中，检验软硬件和算法能否真正跑通，也检验产品距离市场需求还有多远。

　　来源：北京日报客户端